CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是 Bosch 在 1980 年代提出的一种高可靠串行总线。它采用差分传输，支持多主通信，通过报文 ID 完成仲裁，并带有较完整的错误检测机制。 ℹ️ 本文范围：本文主要介绍经典 CAN。文中会顺带提到 CAN FD 和 CAN 2.0A / 2.0B，但重点仍然是基础概念、帧格式、仲裁和同步机制。 1. 特点与应用背景 CAN