HC-SR04 是一款经典的超声波测距模块，测距范围 2cm ~ 400cm，精度约 3mm。这篇主要不是单纯讲模块怎么用，而是拿它来练一遍卡尔曼滤波，顺便把工作原理、接线方法、MicroPython 实现和中值滤波配合思路一起记下来。 ℹ️ 先记个结论：HC-SR04 的本质就是发射超声波，测回波时间，再换算距离。 一、工作原理 HC-SR04 模块通过发射超声波并接收回波来测量目标距离，工作频

通信协议篇二温湿度传感器 DHT11 的时序是理解这个模块的关键。只要搞懂单总线空闲高电平、主机起始信号、传感器响应信号，以及 40 位数据格式，就能更轻松地看懂逻辑分析仪波形，也能理解 ESP32 / MicroPython 代码为什么这样写。 dht11 sensor module overview ℹ️ 核心结论：DHT11 的 DATA 单总线在空闲状态下保持高电平。主机先拉低总线发起通信